今回導入した自動化の事例は、「製造現場における上流で行われたワークの張り合わせ（接着）に対し、接着面からはみ出した接着剤の除去を行う」ということが目的です。

こちらの事例のポイントは、コンベアで搬送され定位置（作業位置）に達したワークについて、ワークは一切移動（向きの変更等）を行うことなく両端面へのスクレーパー作業を行えるよう実現したことです。これにより、接着剤除去工程の精度向上も実現いたしました。また接着剤の除去には『スクレーパー』を仕様して『そぎとり』を行いますが、粘度がある接着剤に対してはワークの固定に把持力を必要とします。

これら2点を実現すべく、今回は多関節ロボットをコンベアの両脇に導入し、１台が『そぎとり』作業を行っている時、対立するロボットにてワークの保持を行っています。それぞれのロボットハンドには、スクレーパーとワーク固定用治具の両機能を持たせ、ハンドの反転にて機能を切り替えます。ワークの固定用治具には、マシニング加工の際、異型金型の固定に採用される剣山タイプの治具を設計・搭載しました。画像ではわかりにくいかもしれませんが、ロボットハンド待機時には、スクレーパーに付着した接着剤の除去も行っています。